阅读：视觉SLAM十四讲
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- 视频：【【SLAM】高翔-视觉SLAM十四讲
配套视频】。评论区含有视频配套的 PPT 资源和电子书。
- 该视频不清晰，查看其他资源：【高翔】视觉SLAM十四讲
- 代码：slambook。github
还有一些基于此的注释之类的；还有一个思维导图的。github 中搜索
视觉SLAM十四讲即可。 - 习题：HW-of-SLAMBOOK2。
阅读建议
学习思路
SLAM
SLAM 是
Simultaneous Localization and Mapping 的缩写，中文译作
“同时定位与地图构建”。它是指将搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。
史莱姆！
第1讲 预备知识
习题
- 有线性方程 \(A \codt x = b\)，若已知 \(A\)，\(b\)，需要求解 \(x\)，该如何求解？这对 \(A\) 和 \(b\) 有哪些要求？提示：从 \(A\) 的维度和秩角度来分析。
- 高斯分布是什么？它的一维形式是什么样子？它的高维形式是什么样子？
- 你知道 C++ 的类吗？你知道 STL 吗？你使用过它们吗？
- 你以前怎样书写 C++ 程序？（你完全可以说只在 VC6.0 下写过 C++ 工程，只要你 有写 C++ 和 C 语言经验就行。）
- 你知道C++11标准吗？你听说过或用过其中哪些新特性？有没有其他的标准？
- 你知道 Linux 吗？你有没有至少使用过其中之一（安卓不算），比如 Ubuntu？
- Linux的目录结构是什么样的？你知道哪些基本命令，比如ls，cat等？
- 如何在Ubuntu系统中安装软件（不打开软件中心的情况下）？这些软件被安装在什么地方？如果只知道模糊的软件名称（比如想要装一个名称中含有Eigen的库），应该如何安装它？
- 花一个小时学习一下 Vim，因为你迟早会用它。你可以在终端中输入 vimtutor 阅 读一遍所有内容。我们不需要你非常熟练地操作它，只要在学习本书的过程中使用它 键入代码即可。不要在它的插件上浪费时间，不要想着把 vim 用成 IDE，我们只用 它做文本编辑的工作。
第2讲 初识SLAM
第2讲 三维空间刚体运行
第3讲 三维空间刚体转动
第4讲 李群与李代数
第5讲 相机与图像
第6讲 非线性优化
第7讲 视觉里程计1
第8讲 视觉里程计2
第9讲 后端1
第10讲 后端2
第11讲 回环检测
第12讲 建图
第13讲 实践：设计 SLAM 系统
第14讲 SLAM：现在与未来
附录A 高斯分布的性质
附录A 矩阵求导
附录A ROS 入门
参考文献
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